#pragma once

#pragma pack(1)

typedef enum E_CALI_GYRO
{
	// 陀螺校准状态
	E_CALI_GYRO_PREPARE = 0,
	E_CALI_GYRO_CALI,
	E_CALI_GYRO_CALC_OFFSET,
	// 加速计校准状态
	E_CALI_ACC_NOSE_UP_PREPARE,
	E_CALI_ACC_NOSE_UP_CALI,
	E_CALI_ACC_NOSE_DOWN_PREPARE,
	E_CALI_ACC_NOSE_DOWN_CALI,
	E_CALI_ACC_LEFT_SIDE_DOWN_PREPARE,
	E_CALI_ACC_LEFT_SIDE_DOWN_CALI,
	E_CALI_ACC_RIGHT_SIDE_DOWN_PREPARE,
	E_CALI_ACC_RIGHT_SIDE_DOWN_CALI,
	E_CALI_ACC_ON_BACK_PREPARE,
	E_CALI_ACC_ON_BACK_CALI,
	E_CALI_ACC_LEVEL_PREPARE,
	E_CALI_ACC_LEVEL_CALI,
	E_CALI_ACC_CALC_OFFSET_SCALE,
	// 完成
	E_CALI_FINISHED,

} E_SENSOR_CALI_STATE;

typedef struct
{
	int cali_state;
	double gyro[3];
	double accel[3];
	double altitude;
} msg_sensors_s;

#pragma pack()